研磨工具(1)具有：研磨刷(3)；以及保持研磨刷(3)的研磨刷支架(4)。研磨刷支架(4)具备：柄(6)；具备套筒(7)且将研磨刷(3)支承成能在柄(6)的轴线L方向上移动的支承机构(21)；以及使研磨刷(3)在轴线L方向上移动的移动机构(22)。此外，研磨刷支架(4)具有：在通过由支承机构(21)支承的研磨刷(3)研磨工件(W)时，对从该工件(W)侧施加于上述研磨刷(3)的负载(传感器检测压力(P))进行检测的压力传感器(53)；以及根据来自压力传感器(53)的输出(传感器检测压力(P))驱动移动机构(22)而使研磨刷(3)在轴线L方向上移动的控制部(51)。