本发明公开了一种多自由度磁场调制式磁力丝杠作动器及其集成设计方法，包括螺旋磁定子、动子螺旋铁环、螺旋磁转子、旋转电机，四者同轴放置；依据螺旋结构的特性，使得螺旋磁转子、螺旋铁环动子、螺旋磁定子之间的磁极对数不仅满足直线方向的调制机理，又满足圆周方向的调制机理。本发明提出了一种多自由度磁场调制式磁力丝杠作动器及其集成设计方法，在保证可靠性和经济性的前提下，解决了现有磁力丝杠直线作动器运行自由度单一、磁场调制单一、运动行程短，永磁体利用率低的问题，并且显著提升了现有多自由度作动器的力能密度。