本发明涉及一种多机器人相对空间位置关系的标定方法和装置，通过对每个机器人上的3D传感器进行手眼标定以获得每个3D传感器相对于对应机器人末端的位置转换关系，并通过每个机器人上的3D传感器采集放置在多机器人的共同工作空间内的标定物的3D点云数据，以获取标定物在相应3D传感器中的测量位置坐标，同时在每个机器人上的3D传感器采集标定物的3D点云数据时获取当前机器人末端在其基坐标系中的测量位置坐标，这样通过改变标定物在多机器人的共同工作空间内的位置，获得多组测量位置坐标，从而根据每个3D传感器相对于对应的机器人末端的位置转换关系和多组测量位置坐标计算多机器人之间的相对空间位置关系，实现对多机器人空间位置关系的准确标定。