本发明提供一种消息发送方法、消息接收方法、终端设备及网络设备，其中，所述消息发送方法包括：获取下行参考信号和PUSCH资源的映射关系；根据所述映射关系，发送随机接入消息。本发明的实施例中，根据下行参考信号与PUSCH资源的映射关系，可以确定发送携带随机接入消息的PUSCH对应的波束方向，该波束方向为发送随机接入消息的PUSCH资源所对应的下行参考信号的波束方向，从而使得网络设备在接收随机接入消息时，可以在有限或较少的波束方向进行检测，从而减少其处理时间和减低功耗，并提高接收的性能。