本发明提出了一种全双工对讲机的无线通信方法与系统，所述方法包括以下步骤：步骤1，将用于传输的频点划分成多个时隙，在该频点下第一对讲机确定当前多个时隙中是否有空闲时隙；是，则随机选择其中一空闲间隙发送语音数据，并同时更新时隙状态；否，则拒绝发送；步骤2，接收所述语音数据，并提取语音数据所在时隙的接收时隙号；同时根据接收时隙号确定第一对讲机是否为第二对讲机的响应组；是，则对语音数据进行语音解码输出；否，则不响应。本发明能满足利用对讲机同时进行多方通话的需求。