本发明涉及桥梁钢结构领域，具体涉及一种桥梁钢结构涂装辅助装置，利用主伺服电机的工作，带动主螺杆转动，在主螺杆和主滑块的螺纹配合下，带动安装板向固定夹板移动，从而使得安装板上方的打磨喷涂机构自钢构一端运动至另一端，在打磨喷涂机构和钢构底端接触的过程中，打磨板首先与钢构底端接触，先对钢构底部进行打磨，接着喷涂板与钢构底部接触，利用外接软管外接喷涂设备输送喷漆对钢构底部进行涂装，可以在钢构底部涂装前进行打磨，能够提高涂装的效果。