本发明公开了一种全自动内孔研磨机，包括机床、设置于机床上端面可进行多方向运动的移动组件、设置于移动组件上的研磨电机、固定于移动组件上的安装座、设置于安装座内且与安装座转动配合的旋杆、固定于旋杆一端的研磨头、固定于机床上端面的固定座和设置于固定座内的夹持驱动组件，机床的上端面还设置有可对工件进行夹持和运输的夹装组件，机床的一侧还设置有用于进料和出料的输料组件，旋杆上固定有皮带轮一，研磨电机的输出轴上固定有皮带轮二且皮带轮一和皮带轮二通过皮带进行连接，通过机械手实现工件的上料和卸料，降低工作人员的工作强度，同时通过夹具和研磨头的双向转动，提高工件的研磨效果。