本发明提供了一种采空区输电线路巡视系统、方法和装置，通过设置的服务器，控制安装在第一杆塔上的第一相机采集第二杆塔的第一图像和第二图像，并控制安装在第二杆塔上的第二相机采集第一杆塔的第一图像和第二图像，所述第一图像是杆塔顶部中心位置的图像，所述第二图像是各杆塔腿部图像；然后服务器根据获取到的所述第二杆塔的第一图像和第二图像确定所述第二杆塔的倾斜情况，无需人工参与，通过服务器控制杆塔上安装的相机采集到的另一杆塔的第一图像和第二图像，就可以对另一杆塔的倾斜情况进行巡视，大大提高了输电线路杆塔的巡视效率。