本发明提供一种自给式上料装置，包括机架、给料槽组件、顶料翻板组件、取料组件、传动组件和驱动组件；给料槽组件包括槽体和排料斗，排料斗上设有顶料口，槽体用于盛装钢管；顶料翻板组件包括第一铰接座、连接槽和顶料块；取料机构包括取料槽、取料滑块和取料滑轨；传动组件用于带动连接槽转动，连接槽用于带动顶料块向上穿过顶料口将钢管顶起后使钢管从排料斗排出，钢管排出后滚动至取料槽上，传动组件能带动取料槽移动至机械手抓取位置；驱动组件用于驱动摇杆，使摇杆左右往复摆动。由于采了上述技术方案，本发明能省时省力，能降低人工成本。