一种可识别压力和剪力的柔性传感器包括信号敏感层和微结构层。信号敏感层包括应变栅；应变栅包括压力应变栅(2)和多个剪力应变栅(1)。柔性传感器包括至少两组剪力应变栅(1)，同一组的两个剪力应变栅(1)沿圆周的径向位于压力应变栅(2)的两侧。微结构层包括压力应变栅结合部(4)和剪力应变栅结合部(5)；压力应变栅结合部(4)的微结构(7)在圆周的径向上覆盖压力应变栅(2)的金属线段，剪力应变栅结合部(5)的微结构(7)具有在径向上超出相应的剪力应变栅(1)的金属线段的部分，多个剪力应变栅结合部(5)和相应的剪力应变栅(1)形成的结合体关于圆周的圆心对称。