本发明公开了一种充气拉伸分散式防伪颗粒印刷机器人装置，包括底板、直线位移电机、悬臂、升降位移机构、充气吸附机构、颗粒流化机构及加热定型盘；充气吸附机构包括充气吸附拉伸圆槽、顶盖、正压进气电磁阀和负压排气电磁阀，顶盖与充气吸附拉伸圆槽形成有第一气室，充气吸附拉伸圆槽的底面设有中心孔，充气吸附拉伸圆槽的底面设有孔径由内向外逐渐减小的渐变出气孔；颗粒流化机构包括流化喷射室、密封承载台、压缩空气喷板和喷气流化底座，压缩空气喷板与喷气流化底座形成有第二气室，喷气流化底座设有进气嘴，压缩空气喷板上设有喷气孔；本发明能够解决特征物重叠的问题，增强印刷品的可识别性，同时使防伪颗粒均匀分散在塑性拉伸膜上，边界整齐。