本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种运动控制方法及装置，通过视觉传感器获取当前环境的视觉图像；提取所述视觉图像中的各直线，并分别确定所述各直线的斜率和所述各直线与所述视觉传感器的距离；根据所述各直线的斜率和与所述视觉传感器的距离，从所述各直线中确定出目标直线；根据所述目标直线，确定运动模式，并根据所述运动模式进行运动，这样，实现了机器人在环境中自主行走，并且实现逻辑更加简单实用，降低了计算量和复杂度，提高机器人运动控制的效率。