本发明公开了一种取放装置，包括：第一夹具组件，包括固定板，用于与机械手固定；第二夹具组件，包括活动板，所述活动板与固定板铰接；连杆组件，包括连接块以及分别与所述连接块铰接的第一连杆和第二连杆，所述第一连杆与所述固定板铰接，所述第二连杆与所述活动板铰接；第一伸缩驱动件，所述第一伸缩驱动件的一端与所述固定板铰接，所述第一伸缩驱动件的另一端与所述连接块固定，所述第一伸缩驱动件用于驱动所述连接块伸缩，以使得所述活动板相对所述固定板转动。本发明实现了第二夹具组件的翻转，而保持第一夹具组件固定不动，机械手无需带动整个取放装置翻转，避免了机械手的翻转机构磨损而导致旋转复位有偏差的情况。