本发明提出一种仿生扑翼系统以及仿生扑翼机器人，该仿生扑翼系统包括主动件，以及连接于所述主动件上并相对所述主动件摆动的摆动组件，所述摆动组件包括顺次连接的一级摆动组件、二级摆动组件以及次级摆动组件，其中，所述一级摆动组件和所述二级摆动组件均连接于所述主动件，所述次级摆动组件包括至少一节连接杆和至少一节输入杆；该仿生扑翼机器人为基于上述仿生扑翼系统。该发明的扑翼结构可产生如鸟类翅膀的柔顺摆动，从而得到较大升力，结构简单，灵活性高。