本发明公开了一种针对切换系统的执行器和传感器故障估计设计方法，包括：1)建立连续时间切换系统模型，完成准备工作；2)设计故障估计观测器，进行观测器参数设计，得到其增益矩阵；3)在线准确估计出系统的状态 执行器故障fa(t)、传感器故障fs(t)以及测量扰动ω(t)。与现有技术相比，本发明基于自适应观测器作为故障诊断观测器，满足故障诊断系统对外部扰动的鲁棒性，使得误差系统稳定并满足H∞性能指标，实现了对系统的执行器和传感器故障进行准确的在线估计。