本发明公开了一种半芳香族聚酰胺热塑性弹性体的连续生产方法，包括：将芳香族二元酸、二元胺和分子量调节剂，与水、催化剂混合后形成浆料，再经升温溶解形成盐溶液；分子量调节剂选自二元酸单酯；将上一步骤制备的盐溶液脱水后进行预聚反应，所得预聚反应液进行闪蒸处理；将闪蒸处理后的产物与聚合物多元醇在酯交换催化剂作用下完成后缩聚反应。本发明以无毒、价格低廉的芳香族二元酸为原料制备半芳香族聚酰胺热塑性弹性体，该生产工艺的反应活性高，反应时间短，熔融体系反应，不使用有机溶剂，环境友好；制备得到的半芳香族聚酰胺热塑性弹性体以酯基封端为主，具有优异的热力学与力学性质，还具有优异的耐水解性能。