本发明涉及地球物理勘探设备领域，涉及一种城市地下空间拖曳式瞬变电磁自动探测装置及探测方法，该装置包括：拖曳车通过拖曳牵引杆与拖曳移动平台连接，拖曳移动平台包括四个设置有增量式编码器的拖曳平台轮；通过测速主控器用于捕获四个增量式编码器产生的四路脉冲信号并计数，进而计算车速和行驶距离；比较平均速度值和速度门限值，并产生电平信号给系统主控器；接收系统主控器发送的工作模式指令、工作参数、启动指令和停止指令；根据速度自动设置激发频率25Hz或925Hz双极性方波，低频对深层进行成像，高频对浅层高效率探测，可以满足不同勘探需求，对于浅层自动设置高频激发实现快速探测，对于深层自动设置低频激发实现慢速大深度探测。