本发明公开了一种泥水盾构泥浆管路延伸装置及延伸方法，解决了现有技术中泥浆管路延伸装置使用不灵活、使用寿命短的问题。本发明包括依次连接的盾构机泥浆硬管、泥浆软管、行走架泥浆硬管和隧道泥浆硬管，所述行走架泥浆硬管通过行走机构活动设置在拖车上，泥浆软管通过滑动件活动设置在拖车上，拖车上还设有用于吊装泥浆硬管的泥浆管吊机。本发明采用一个结构简单的行走架，沿设置在拖车侧面的轨道运动，减少了拖车空间的占用；泥浆软管不与拖车直接接触，软管外层不会发生磨损，延长泥浆软管使用寿命。此外，本发明的泥水盾构泥浆管路延伸装置不受隧道转弯半径的限制且适用于大小直径泥水盾构，结构简单，操作灵活，适用范围广，维护方便。