一种碰撞防摔机器人及其控制方法，涉及一种机器人及其控制方法，机器人具有与人体运动关节一致的机器人运动关节；其控制系统包括倾角传感器、单片机；单片机包括信号采集单元、存储单元、中央控制器、电源管理单元、驱动单元。方法是机器人在安装调试完成后采集各个机器人运动关节的标准倾角值并存储在存储单元中，在机器人运行中，倾角传感器实时采集各个关节的倾角值并和标准倾角值比较，当偏差超过阈值就立刻控制运动执行模块调整机器人回归立正并下蹲状态，再通过电源管理单元断开运动执行模块的电源，机器人停止并保持在下蹲状态。本发明可防止机器人受到碰撞摔坏，可减少维修人员工作量，其性能可靠，结构简单，成本低，易于推广使用。