本发明公开了一种钢结构焊接设备，包括：头部变位机，头部变位机包括第一基座、第一驱动装置和第一夹紧装置，第一夹钳和第二夹钳能够相互靠近或相互远离；尾部变位机，头部变位机和尾部变位机能够相互靠近或相互远离，尾部变位机包括第二基座和第二夹紧装置，第二夹紧装置包括有第三夹钳和第四夹钳，第三夹钳和第四夹钳能够相互靠近或相互远离；辅助装配小车，辅助装配小车包括车身、顶升装置和对中装置，对中装置包括第三驱动装置、第一对中块和第二对中块；焊接机器人，焊接机器人包括机械手和焊接头。本发明能够实现工件的自动夹紧和旋转，实现自动焊接，提高了作业效率，降低了人工操作强度。