本发明公开了一种智能按摩设备及其按摩机构，按摩机构包括按摩头、升降机构、平移机构；其中，按摩头包括按摩球、摆臂、摆臂驱动装置，摆臂包括呈L形分布的摆臂第一段和摆臂第二段，按摩球设于摆臂第一段的自由端，摆臂驱动装置与摆臂第二段相连、用于控制摆臂第二段旋转；升降机构用于控制按摩头沿升降方向移动，升降方向与摆臂第二段的旋转轴平行；平移机构用于控制按摩头在与升降方向垂直的平面中直线移动。本申请提供的按摩机构在应用中，当用户体型发生变化时，其能够根据实际需求调整按摩头的位置，从而提高了按摩的舒适性和精准性。