本发明实施例提供了一种雷达与通信一体化系统的协同工作方法及系统，协同该工作系统包括设置有雷达与通信一体化系统的收发端设备和设置有第二通信模块的接收端设备；雷达与通信一体化系统包括：雷达模块和第一通信模块；该方法包括：第一通信模块分别将OFDM信号发送至接收端设备和雷达模块；第二通信模块在接收到第一通信模块发送的OFDM信号后，获取OFDM信号中携带的通信信息，其中，接收端设备至少为一个；雷达模块接收第一通信模块发送的OFDM信号经反射后的至少一个反射信号；并基于至少一个反射信号和OFDM信号，确定收发端设备与周围环境的相对位姿关系，周围环境至少包括接收端设备。从而可以提高收发端设备的性能。