本发明公开了一种能够实现“∞”形轨迹的扑翼机构及扑翼飞行器，它解决了现有技术中输出件摆角受到了限制、难以完成大幅度摆动的问题，通过齿轮连杆机构能够实现输出件的空间“∞”形摆动；其技术方案为：包括机架，所述机架两侧对称安装齿轮连杆机构，所述齿轮连杆机构连接动力机构；其中，齿轮连杆机构包括曲柄连杆机构，所述曲柄连杆机构与齿形连杆转动连接，且齿形连杆与用于安装扑翼的输出齿轮啮合；所述输出齿轮安装于与机架转动连接的摇杆上方，在动力机构的作用下安装有扑翼的输出齿轮能够沿“∞”形轨迹摆动。