本发明公开了一种叠衣机及其控制方法。本发明的叠衣机包括折叠单元，所述折叠单元设置有折叠平台、衣物输送装置及衣物收拢组件，所述衣物输送装置能够夹取衣物并带动衣物移动，所述衣物收拢组件设置在折叠平台一侧，对衣物进行收拢防止衣物在移动过程中边缘落在折叠平台外。叠衣机控制衣物输送装置带动衣物在移动过程中与衣物收拢组件接触，并将衣物平铺在折叠平台上。衣物收拢组件，防止衣物在输送过程中衣物两侧掉落在折叠平台的外部，结构简单易于实现；叠衣机还设置有衣物引导板可以对衣物进行展平，防止衣物主体部位形成褶皱，另外还具有图像识别装置可以智能识别衣物的褶皱情况，进一步对衣物的状态进行调整，以满足折叠的要求。