本发明公开了一种障碍物悬空状态的判断方法、装置及终端，涉及汽车辅助驾驶技术领域，该方法包括：对待检测图像分别进行障碍物检测和地面相关线拟合；确定所检测到的障碍物在V视差图中对应的像素点，并计算V视差图中所述障碍物的像素点的平均视差值；确定所述障碍物上视差值为所述平均视差值的像素点所在行，与地面相关线上视差值为所述平均视差值的像素点所在行之间的最小行距；根据所述最小行距，确定障碍物的悬空状态。应用上述方法可以判断出障碍物是否处于悬空状态，在障碍物预警前，将悬空状态的障碍物进行剔除，提高障碍物预警的准确度。