本发明公开了一种基于插值的飞行时间测量方法，包括如下步骤：S1、获取与第一光源对应的第一合像素的第一飞行时间；S2、通过插值计算得到与第二光源对应的第二超像素的第二飞行时间；S3、根据所述第二飞行时间，定位与所述第二光源对应的第二合像素并绘制直方图；S4、利用所述直方图计算第三飞行时间。本发明通过插值的方式为绝大部分像素直接提供粗飞行时间值，以让这些像素可以直接基于粗飞行时间值执行细直方图绘制以计算高精度的细飞行时间值，由于少了一步粗直方图绘制的步骤，因此可以大幅减少计算时间，从而提升帧率。