本发明提供一种全位置自动焊接行走装置及轨道，用于在一侧设有齿的轨道上行走，前车架总成、后车架总成、中间车架；前车架总成包括前车架、第一从动轮、第二从动轮、从动轮位移调节装置，后车架总成包括后车架、主动轮、第一从动轮、从动轮位移调节装置、电机、蜗杆、涡轮，从动轮位移调节装置包括滑块、主轴、滑杆、杆件、弹簧、挡块、旋钮，主动轮和第二从动轮都位于轨道上有齿的一侧，前车架总成和后车架总成的第一从动轮都位于轨道上无齿的一侧；本发明内部设计紧凑，体积更小，同时做到重量更轻，前后两组轮子之间的角度可以从‑10度到180度变化，行走装置可以满足平面，大直径管道，小直径管道和曲率较大的构件的焊接应用。