一种轮椅控制方法属于人体康复技术领域，尤其涉及一种轮椅控制方法。本发明提供一种可减小人体与椅面接触时所受到的冲击的轮椅控制方法。本发明包括以下步骤：1）在坐下过程中，检测人的身体当前姿态并判断处于可控状态，还是不可控状态；2）在判断出人的身体处于不可控状态后，计算人体与椅面接触的时间以及与椅面接触时的姿态变化；3）在人体与椅面接触的时刻，对轮椅输出期望速度控制轮椅向冲击力的正方向进行运动，通过减小速度的变化量来减小人体所受到的冲击力。