本发明涉及一种背部按摩机器人控制系统，包括：主控模块、传感模块、驱动模块、供电模块、上位机模块和人机交互模块。其中：主控模块接收来自于传感模块的模拟信号，经过控制器转换计算，输出相应的数字信号，控制驱动模块，并与上位机模块进行双向通信；传感模块采集机器人主体的姿态信号、运动信号和力度信号并反馈给所述主控模块；驱动模块接收并执行所述主控模块的指令，控制按摩执行机构；人机交互模块向用户显示机器人的运动信息，接收用户对机器人下达的操作指令以及语音指令。