本发明提出了一种基于直驱式波浪发电系统及全桥谐振逆变器的自主潜航器快速充电方法，包括以下步骤：（1）充电桩利用直驱式波浪发电系统发电，并储存至复合储能系统中或利用全桥谐振逆变器对自主潜航器快速充电；（2）自主潜航器与充电桩的电磁铁通电，通过电磁铁将自主潜航器固定在充电桩上；（3）自主潜航器和充电桩通过谐振感应无线充电系统实现无接触充电；（4）充电完成后，电磁铁断电，自主潜航器离开充电桩。本发明方法采用谐振感应无线充电系统实现自主潜航器无接触充电。无接触充电法不像直接接触充电法需要很高精度的配对，能适应自主潜航器高度的变化，且维护简单。