本发明涉及一种利用商用车拖挂组合(100)执行避让绕行(AWM)的方法，其至少具有如下步骤：‑检测商用车拖挂组合(100)和碰撞对象(200)之间是否面临碰撞(K)；‑假如识别到碰撞，获知避让轨迹(AT_0)；‑借助避让轨迹(AT_0)获知目标转向角并且依赖于获知的目标转向角驱控主动转向系统，使得商用车拖挂组合(100)沿避让轨迹(AT_0)从原始车道向目标车道运动以执行避让绕行；‑获知车辆目标减速并且依赖于车辆目标减速地驱控电子制动系统以便在执行避让绕行期间使商用车拖挂组合(100)刹车。根据本发明建议在执行避让绕行期间获知商用车拖挂组合(100)的横向加速度(aLat)，其中，‑假如横向加速度(aLat)达到或超过最大横向加速度(aLatMax)，那么限制目标转向角，并且/或者，‑假如商用车拖挂组合(100)的总加速度(aTot)达到或超过最大总加速度(aTotMax)，那么将车辆目标减速限制到最大车辆目标减速。