本发明公开了一种障碍物的识别方法、装置及存储介质，属于智能汽车技术领域。该方法包括：通过智能汽车安装的至少一个摄像头和安装的至少一个毫米波雷达检测智能汽车行驶方向上是否存在障碍物；当检测到智能汽车行驶方向上存在障碍物时，如果障碍物的至少一个雷达数据距离与至少一个视觉数据距离之间的差值中存在至少一个差值小于或等于差值阈值时，确定障碍物满足障碍物识别条件，至少一个雷达数据距离为通过至少一个毫米波雷达获取的至少一个雷达数据中的障碍物与智能汽车之间的距离，至少一个视距数据距离为至少一个摄像头获取的至少一个视觉数据中的障碍物与智能汽车之间的距离；当障碍物满足障碍物识别条件时，识别障碍物。