本发明公开一种旋转平移设备，包括摆动部，摆动部包括转轴和绕第一端摆动且第二端套于转轴以相对于转轴转动的摆臂，以及一端具有水平托起工件的承托槽且另一端与转轴相固连、用于在工件的重力作用下带动转轴沿第一方向转动的承托架和第一端相对于摆臂的摆动中心固定且第二端与转轴相固连以随摆臂摆动时带动转轴沿与第一方向相反的方向转动的阻尼组件。承托架在工件重力作用下带动转轴沿第一方向转动，阻尼组件带动转轴沿与第一方向相反的方向转动，使工件能够始终处于承托架上；承托槽具有能够水平托起工件，使工件在摆臂的摆动过程中始终以水平状态被摆臂从初始位置转移至目标位置，因此本发明所提供的旋转平移设备能够始终以水平状态转运工件。