本申请提供一种地图数据的构建方法和设备，该方法包括：获取多个第一基本安全信息报文，所述第一基本安全信息报文包括车辆的参数信息，所述参数信息用于表示所述车辆的行驶状态和外观形态；从所述多个第一基本安全信息报文中，获取第一基本安全信息数据，所述第一基本安全信息数据包括所述参数信息和扩展安全信息，所述扩展安全信息用于表示车辆和道路的安全状态；根据所述第一基本安全信息数据进行模型化处理生成所述地图数据；其中，所述从所述多个第一基本安全信息报文中，获取第一基本安全信息数据，包括：从所述多个第一基本安全信息报文中，选择还包括所述扩展安全信息的至少一个第一基本安全信息报文，所述扩展安全信息是在安全事件被激发时被添加到所述至少一个第一基本安全信息报文中的；从所述至少一个第一基本安全信息报文中，获取所述第一基本安全信息数据，该方法将V2X网络应用于自动驾驶系统中，可以提高自动驾驶车辆的行车安全。