- 专利标题： 一种串联旋转关节工业机器人静力学模型参数辨识方法
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申请号： CN201910062890.1申请日： 2019-01-23
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公开(公告)号： CN109483555B公开(公告)日： 2022-01-04
- 发明人: 朱向阳 , 李明洋 , 韩勇 , 吴建华 , 熊振华
- 申请人： 上海节卡机器人科技有限公司
- 申请人地址： 上海市闵行区剑川路646号6幢
- 专利权人： 上海节卡机器人科技有限公司
- 当前专利权人： 节卡机器人股份有限公司
- 当前专利权人地址： 201100 上海市闵行区剑川路646号6幢
- 代理机构： 上海未可期专利代理事务所
- 代理商 刘宏博
- 优先权： 2018104751760 20180517 CN
- 主分类号： B25J9/16
- IPC分类号： B25J9/16
摘要：
本发明公开了一种串联旋转关节工业机器人静力学模型参数的辨识方法，涉及工业机器人、模型辨识等领域，通过最小二乘法完成的，本发明所述的静力学模型参数辨识方法首先通过建立机器人的静力学模型，再将模型表示为本体参数的线性形式，然后找出回归矩阵列向量的最大线性无关组，最后通过搜集实验数据用最小二乘法计算出模型参数。本发明可以离线的辨识机器人静力学模型参数，从而可以将机器人的静力学模型应用在前馈控制、拖动示教等领域。
公开/授权文献
- CN109483555A 一种串联旋转关节工业机器人静力学模型参数辨识方法 公开/授权日：2019-03-19
IPC分类:
