本公开涉及车辆FMCW多普勒雷达系统(3)，所述雷达系统包括发射器装置(4)、接收器装置(7)和至少一个控制单元(15)。所述雷达系统(3)被布置成发射信号(11)、接收反射信号(12)，并且在至少两个雷达周期期间沿主视场(10)从所接收的反射信号(12)中获得多个测量结果，其中每个雷达周期包括多个FMCW斜坡。对于每个雷达周期，所述控制单元(15)被布置成从沿所述主视场(10)的测量点(14)形成频谱密度图(30)，其中每个测量结果生成测量点(14)。所述控制单元(15)被布置成将至少两个频谱密度图组合以形成组合频谱密度图。本公开还涉及一种对应的方法。