可以使用偏航轴线数据(62)和横滚轴线数据(64)精确地计算出车辆(52)的侧倾角(50)，并且基于所计算出的侧倾角，可以控制车辆照明光学器件以便将来自该照明光学器件的光分布图案维持成大致水平的。所计算出的侧倾角可以在该偏航轴线数据等于零时被调节为零。在侧倾过程中来自该照明光学器件的分散光的经改善图案给车辆驾驶员照亮更自然的视场。在一些实施例中，该车辆照明光学器件可以包括一个主要照明组(192)和多个侧照明组(194)。