本发明实施例公开了一种车辆ECU密钥的确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：本端ECU广播密钥协商报文，并接收车辆内至少一个对端ECU广播的密钥协商报文，各ECU广播的报文分别携带有该ECU自身的特性信息；本端ECU根据本端ECU的特性信息和各个对端ECU的特性信息计算自身所使用的加密密钥并存储；本端ECU根据各个对端ECU的特性信息分别计算与各对端ECU交互所用的各解密密钥并存储，其中加密密钥与每个解密密钥均为对称密钥。本发明实施例在无干预情况下，车辆内各ECU之间通过广播密钥协商报文，根据报文中携带的ECU特性信息自主协商密钥并进行安全存储，云端无需存储及管理密钥，算法简单。