本发明公开了一种基于S曲线的PVT控制方法，它解决了现有技术中加速度变化过大在运行过程中易发生抖动的问题，具有能够保证速度、加速度连续，速度在时间内变化较大时加速度不会发生过大抖动现象，使得数控系统加工时更平稳，加工效率更高的效果；其技术方案为：通过给定的始末位置、始末速度、始末运动时间以及运动参数限制，利用S曲线加减速得到运动总时间T’；判断运动总时间T’与给定始末运动时间T的关系，在T’不满足给定始末运动时间T的情况下，将T’按照等周期S曲线圆整至时间T；当T’满足给定始末运动时间T时，计算插补周期下的插补位移。