本发明提供了一种螺纹摆转机器人关节，包括第一活动节、第二活动节、单元电机、右旋螺杆、左旋螺杆、右螺纹传动臂、左螺纹传动臂、第一连杆、第二连杆和摆转构件；单元电机固定安装于第一活动节的内部，右旋螺杆和左旋螺杆与单元电机传动连接；右螺纹传动臂及左螺纹传动臂分置于左右两侧沿轴向滑动连接于第一活动节内壁；右螺纹传动臂与右旋螺杆表面的右旋螺纹啮合，左螺纹传动臂与左旋螺杆表面的左旋螺纹啮合；摆转构件的两侧通过第一连杆、第二连杆与右螺纹传动臂及左螺纹传动臂连接，摆转构件的中部与第一活动节头部通过铰接轴旋转连接，第二活动节尾部与摆转构件固定连接。本发明以螺纹连接结构实现体积小、高负载的关节摆动。