本发明公开了一种永磁无刷电机转子定位方法，包括以下步骤：向电机的定子绕组施加第一电流矢量，所述第一电流矢量的交轴电流大小为预定值，直轴电流大小为0；令所述第一电流矢量以设定的第一角速度旋转至预设的第一电角度；令所述第一电流矢量固定在所述第一电角度，并停留设定的时间，以使所述电机的转子被拖动至预设的第二电角度位置，实现永磁无刷电机转子定位。本发明公开的永磁无刷电机转子定位方法，能够将无人机电子转子拖动到任意位置启动电机，解决了现有无人机电机初始位置定位需要安装位置传感器并且定位存在死区的技术问题，实现了平滑无震荡地启动无人机电机。