本发明公开了用于树障清理空中机器人的双绳锯刀具结构和控制方法，包括Y型刀具架、安装于刀具架前部末端的两个刀具电机、由两个刀具电机分别驱动且位于刀具架下方的两片中心盘，中心盘的四周呈辐射状对称固定有多条绳锯，绳锯的另一端为自由端，该自由端运动形成的回转圆的直径小于两个刀具电机转轴的中心距。本发明双绳锯刀具结构，结构轻，占用空间小；作业时，双绳锯刀具结构使树枝自动进入双绳锯的共同切割区域，有效降低作用于空中机器人的水平不平衡力与力矩，避免刀具与树枝之间的打滑，提高树障清理的效率，相比圆盘锯或链锯切割，绳锯在切割过程中不容易出现过载与卡阻，使用更加安全，更便于空中机器人的姿态稳定与控制。