本发明公开了一种可实现协同运动的扑翼结构及飞行器，它针对现有技术中扑翼飞行器扑翼结构复杂、传动不平稳等问题，采用铰链四杆机构的演化形式“单曲柄三摇杆机构”设计方案，以更加简单的扑翼结构同时实现机翼的“扑动－挥摆－扭转”协同运动，具有扑翼结构简单、高效，传动平稳的有益效果，其方案如下：结构包括驱动轮；第一传动摇杆，一端呈V型设置，另一端与驱动轮连接，第一传动摇杆V型端部的两侧与第一滑动轴承连接，第一滑动轴承套设于机翼主翼梁；翼肋，翼肋与机翼主翼梁旋转接合；第二传动摇杆，一端呈V型设置，另一端通过曲柄与驱动轮连接，第二传动摇杆V型端部的两侧与第二滑动轴承连接，第二滑动轴承套设于翼肋。