本公开的各方面一般地涉及检测车道标记。更具体地，可通过沿着道路(500)移动激光器(310、311)来收集激光扫描数据。该激光扫描数据可包括描述在激光器范围内的对象的强度和位置信息的数据点(740、750、760)。可使激光器的每个射束与相应数据点子集相关联。针对单个射束，可将数据点的子集进一步划分成区段(910、920、930)。针对每个区段，可使用平均强度和标准偏差来确定阈值强度。可通过将每个数据点的强度与用于该数据点出现在其中的区段的阈值强度相比较且基于数据点的高度来生成一组车道标记数据点。可存储此集合以供以后使用或者以另外方式使得其可用于进一步处理。