一种自适应任意厚度钞把的夹持装置，属于钞把夹持技术领域，包括机架、设置机架上的竖直导向滑轨以及设置在竖直导向滑轨上的钞把对夹机构和配套驱动机构，所述钞把对夹机构包括设置在竖直导向杆上具有滑动自由度的上夹持部和下夹持部，所述驱动机构包括设置在机架上的驱动电机、与驱动电机输出端连接的竖直向直线运动机构、设置在直线运动机构上的连接板、设置在连接板和上夹持部之间的柔性连接机构以及设置在连接板与下夹持部之间并由棘轮机构和中间传动机构构成的自适应延时联动机构。