基于动态控制分配的四驱电动汽车动力学多目标控制系统
摘要:
本发明公开了一种基于动态控制分配的四驱电动汽车动力学多目标控制系统,包括:状态测量和估计模块,用于对车辆状态和参数信息进行测量和估计;所述运动学决策模块,用于得到车辆期望纵向驱动力和横摆力矩;轮胎力控制分配模块,用于进行轮胎力控制分配,得到四个车轮有期望轮胎力;执行器动态控制分配模块,利用模型预测控制方法,进行执行器的动态控制分配,得到驱动电机和液压制动系统的期望控制输入;执行系统控制模块,用于控制器响应目标需求,得到期望的电机转矩和制动压力。本发明可以充分利用四驱电动汽车多个控制自由度和冗余执行系统的特点,提高整车动力学安全性,降低能量消耗。
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