本发明涉及一种半伪随机编码图案及其生成方法和系统，其中半伪随机编码图案包括固定色块和随机色块，所述固定色块和随机色块在行和列上均相隔排列，形成一个M×N像素的随机阵列，所述固定色块包括颜色固定的多种色块。本发明一种半伪随机编码图案具有以下特点，1、特定大小的窗口内特征的唯一性，会极大的减少误匹配的可能性；2、角点分布均匀性，避免了任何位置均为随机色块生成而导致大片地方是白色或者黑色，因此，整个编码图案中由黑色块和白色块相交所产生的角点就比较均匀，将之与灰度匹配相结合，匹配的像对数相对稳定，有利于提高立体匹配成功率和效率。