本发明属于齿轮加工设备技术领域，提供了一种齿轮成型磨削加工机床，包括床身，床身的安装机座上安装有数控分度头、齿形对中装置、齿轮夹装装置、摇摆装置和磨削修整装置；数控分度头上设有一齿槽转换机构，齿形对中装置包括滑动定位安装于安装机座上的底座，底座上设有正位机构，底座内滑动设有第一顶针，第一顶针连接有第一调节机构，摇摆装置包括于床身的摆槽内限位摆动安装的摇臂，磨削修整装置包括于摇臂两侧滑动安装的托板，托板与摇臂间设有第二调节机构和定位机构，两托板上分别安装有修形砂轮和修整轮。本发明砂轮可即修即用，提高了鼓形齿的加工精度和加工效率，能够适用于不同规格鼓形齿的灵活调节加工。