发明公开
- 专利标题: 一种基于随机Hough变换和SVM的带电作业机器人螺栓识别方法
- 专利标题(英): Hot-line work robot bolt identification method based on random Hough transform and SVM (Support Vector Machine)
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申请号: CN201611129642.7申请日: 2016-12-09
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公开(公告)号: CN107067018A公开(公告)日: 2017-08-18
- 发明人: 郭毓 , 苏鹏飞 , 郭健 , 吴禹均 , 吴巍 , 韩昊一 , 李光彦 , 黄颖 , 汤冯炜 , 林立斌
- 申请人: 南京理工大学
- 申请人地址: 江苏省南京市孝陵卫200号
- 专利权人: 南京理工大学
- 当前专利权人: 南京理工大学
- 当前专利权人地址: 江苏省南京市孝陵卫200号
- 代理机构: 南京理工大学专利中心
- 代理商 孟睿
- 主分类号: G06K9/62
- IPC分类号: G06K9/62 ; G06K9/46
摘要:
本发明提出一种基于随机Hough变换和SVM的带电作业机器人螺栓识别方法。步骤为:使用双目摄像头采集包括螺栓在内的作业场景双目图像;根据图像判断是否有雾霾存在,若存在雾霾,则采用带颜色恢复的多尺度Retinex方法对图像进行增强和恢复,然后提取图像边缘;若不存在雾霾,则进一步判断图像中是否有高光现象,若存在高光现象,则采用同态滤波方法对图像进行增强,然后提取图像边缘,若不存在高光现象否,则直接提取图像边缘;采用基于随机Hough变换的方法对图像边缘信息进行椭圆拟合;若拟合出的椭圆数目有多个,则采用基于支持向量机的目标识别方法对多个椭圆拟合结果进行分类识别。本发明方法能够在复杂背景下快速、准确地识别出螺栓。