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发明授权
CN106444769B 一种室内移动机器人增量式环境信息采样的最优路径规划方法 有权

  • 专利标题： 一种室内移动机器人增量式环境信息采样的最优路径规划方法
  • 申请号： CN201610934732.7
    申请日： 2016-10-31
  • 公开(公告)号： CN106444769B
    公开(公告)日： 2019-05-21
  • 发明人: 王耀南 , 陈彦杰 , 钟杭 , 谭建豪
  • 申请人： 湖南大学
  • 申请人地址： 湖南省长沙市岳麓区麓山南路2号
  • 专利权人： 湖南大学
  • 当前专利权人： 湖南大学
  • 当前专利权人地址： 湖南省长沙市岳麓区麓山南路2号
  • 代理机构： 长沙市融智专利事务所
  • 代理商 龚燕妮
  • 主分类号： G05D1/02
  • IPC分类号： G05D1/02
一种室内移动机器人增量式环境信息采样的最优路径规划方法
摘要：
本发明公开了一种室内移动机器人增量式环境信息采样的最优路径规划方法，其步骤为：(1)获取周围环境信息，建立基于障碍物碰撞风险的评估概率；(2)利用增量式环境信息采样的最优路径规划算法进行路径规划；(3)室内移动机器人进行路径选择并进入新的路径规划流程。采用的增量式环境信息采样的最优路径规划算法能够根据室内移动机器人的当前状况和机器人固有的非完整约束，实时规划当前最佳路径，同时，搜索树扩展过程中的碰撞检测环境得到优化，提高了规划效率，使室内移动机器人能够快速安全有效的到达指定位置。
摘要（英）：

The invention discloses a method for planning an optimal path for incremental environment information sampling of an indoor mobile robot. The method comprises the following steps: (1) acquiring surrounding environment information, and establishing obstacle collision risk-based evaluation probability; (2) planning a path by utilizing an optimal path planning algorithm for the incremental environment information sampling; (3) enabling the indoor mobile robot to select the path and enter a new path planning process. By adopting the optimal path planning algorithm for the incremental environment information sampling, the current optimal path can be planned in real time according to the current conditions of the indoor mobile robot and the inherent nonholonomic constraints of the robot; meanwhile, a collision detection environment in a search tree extension process is optimized; the planning efficiency is improved; the indoor mobile robot can reach a specified position quickly and safely.

公开/授权文献
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